ROS Using Catkin Workspace

지지고 볶고 하니까 감이 잡히고 있음.

ROS라는 운영체제에서 내가 어디쯤 있는지는 잘 모르겠지만.. 무튼.

 

일단 ROS를 위해선 Catkin이라는 걸 알아야함.

catkin이란 ros package들을 관리하는 workspace로, 각 package들에는 source들이 있음.

뭐 어디서는 "infra structure와 mark를 관리하는 low-level 빌드시스템"으로 설명한다.

 

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg

위 명령어를 통해 catkin_ws폴더 내 src 폴더에 패키지를 만들면

자동으로 CMakeLists.txt,  package.xml,  include,  src가 만들어짐. (뒤에 두개는 빈폴더)

 

일단 CMakeLists.txt에는 여러 함수들이 들어있는데, 아직 뭐가 뭔지 모르겠고

package.xml에는 여러 dependency가 정의돼 있음.

안드로이드 할 때도 상위 목록에 AndroidManifest.xml 파일이 있었는데,

그것처럼 약간 필요한 요소 권한 같은거 설정해주는거랑 비슷하지 않나 싶음. (이것도 아직 모름)

여기엔 어디에 내가 만든 package를 올릴 일이 있을때 내가 만들었다는 mark를 할 수 있는 것도 있음.

 

using workspace 튜토리얼 다음이 overlay랑 linking package인데,

이건 뭐 대충 따라해봤고, 그 다음에 나오는게

overlay랑 linking하다보면 빌더가 복잡해지니까 이때 유용하게 쓸 수 있는게 있어! 하고 알려주는게

바로 rosws다.

 

앞서 using rosbuild with catkin이란 튜토리얼로 넘어온건데,

 ~ 그 전에 rosws부터 알고 오렴~ 이럼. 근데 또 들어가도 들어가도 끝이 안보임.

복잡한 package관리를 위해 rosws를 알려준다면서 지부터 마트료시카 인형인줄 알았음.

쨌든

 

먼저 rosws를 쓰기 위해 

$ sudo apt-get install python-rosinstall

$ cd /tmp
$ mkdir rosws_tutorial
$ cd rosws_tutorial
$ rosws init
Writing /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall
(Over-)Writing setup.sh, setup.bash, and setup.zsh in /tmp/rosws_tutorial

rosws init complete.

Type 'source ./setup.bash' to change into this environment.
Add that source command to the bottom of your ~/.bashrc to set it up every time you log in.

If you are not using bash please see http://wiki.ros.org/rosinstall/NonBashShells

왜 tmp에 만드는지는 나도 모르는데, 대충 해석해보면 튜토리얼 따라해보고 삭제할거라 그런거 아닌지..? 싶움

 

이렇게 하고 rosws_info를 치면 workspace인포가 나온다.

아직은 쓸일 없는듯. 뭘 해봤어야 trouble도 나는거조

 

쨋든 rosws tutorial에서 expending workspace해보려 했는데 뭐 갖고 오는 사이트에 자꾸 404떠서 포기함.

 

다시 rosbuild로 넘어오자.

이러쿵저러쿵 하다보니 공부했던 게 떠오름

바로 rosbuild 대신 쓰는게 catkin이었다는 것.

뭐한거지 지금까지..

 

아직도 이 둘의 차이를 모르겠고, 비슷하다면서 왜 rosbuild with catkin이란 워딩이 나왔는지 모르겠으나.

쨋든 다음 스텝으로 넘어가기로함!